Gyro Stabilizer with Arduino and 3-Axis Accelometers





There should be 3 axis accelometres and gyro sensor for gyro stabilizer . But  scarcity of several equipment, I only use 3 axis accelometers . Sorry for my bad english.

You all succes guys!
Materials :
​ 3x servo motors
1x gyro stand( you can print or build it )
1x arduino 
1xarduino sheild
1x 3-axis accelometers

I use  2 servo's pins from dc motor sheild's  and one servo pins from arduino.Because dc motor sheild can only  control  two servo motors.


Here you can see the basic scheme of gyro-stibilizer.
Painted blues are gyro stand
Painted reds are servos.
Servo 1 and Servo 2  has  reverse  rotation each others.Servo 1 is connected directly to the arduino's pins. Servo 2 and Servo 3 is connected via dc motor sheild. 

Arduino codes: 


#include <Servo.h> 
Servo servo1; 
Servo servo2;
Servo servo3;
#define MAXx 180
#define MINx 0 
#define MAXy 170 
#define MINy 0 
#define MAXz 180
#define MINz 0
void Sol_on(void);
void Sol_arka(void);
void Sol_sabit(void);
void Sag_on(void);
void Sag_arka(void);
void Sag_sabit(void);
void Full_Sabit(void);
void Sadece_Arka(void);
void Sadece_On(void);
 int xdeg ;
  int ydeg ;
  int zdeg ;
int p,u;
int e =90 , e1=90, e2 =90,t ;

 int a,b;

void setup(){

 servo1.attach(10); //5   
servo2.attach(9);//dc motor sheild   
servo3.attach(6);//dc motor sheild
servo1.write(90);
servo2.write(90);
servo3.write(90);
  Serial.begin(9600) ;
}

 float mapFloat(float x, float iMin, float iMax, float oMin, float oMax) {
  return (x - iMin) * (oMax - oMin) / (iMax - iMin) + oMin;
}

 void loop(){

   long x , y , z ;
     
  x = analogRead(A2);
  y = analogRead(A1);
  z = analogRead(A0);

   delay(20);
  
  float xCos = mapFloat(x, 391, 751, -1, 1);
  float yCos = mapFloat(y, 420, 770, -1, 1);
  float zCos= mapFloat(z, 770 ,605 ,0, 1);//770

  xCos = constrain(xCos,-1,1);
  yCos = constrain(yCos,-1,1);
 zCos = constrain(zCos,0,1);

    xdeg = float(acos(xCos) * 180 / PI );
   ydeg = float(acos(yCos) * 180 / PI );
  zdeg = float(acos(zCos) * 180 / PI );
if(xdeg>=MAXx)
xdeg=MAXx;

 if(xdeg<=MINx)
xdeg=MINx;

 if(ydeg>=MAXy)
ydeg=MAXy;

 if(ydeg<=MINy)
ydeg=MINy;

 if(zdeg>=MAXz)
zdeg=MAXz;

 if(zdeg<=MINz)
zdeg=MINz;
delay(10);

if((e-5)<=ydeg && ydeg <=(e+5) ){

 ydeg=e;
}

 if((e1-5)<=xdeg && xdeg <=(e1+5) ){
xdeg=e1;
}

 if((e2-5)<=zdeg && zdeg <=(e2+5) ){
zdeg=e2;

 }



 a = 180-zdeg;//ters
 b =zdeg;//düz
 t =20 ;

 if(a>=120 && b<=60 ){
a=120;
b=60;}

 if(b>=120 && a<=60 ){
b=120;
a=60;}
 Serial.print(" ");
  
 Serial.print(xdeg);
      
 Serial.print(" ");
 Serial.print(ydeg);
Serial.print(" ");
 Serial.print(zdeg);

 Serial.print(" ");
 Serial.print(" ");
  
 Serial.print(e1);
      
 Serial.print(" ");
 Serial.print(e);
Serial.print(" ");
 Serial.print(e2);

 Serial.print(" ");
 delay(10);


p=0, u=0;

  Sol_arka();
Sol_on();
Sol_sabit();

 //-------------------
Sag_arka();
 Sag_on();
Sag_sabit();

 //-----------------

 Full_Sabit();
Sadece_Arka();
Sadece_On();
e=ydeg;
e1=xdeg;

 e2=zdeg;

    
 Serial.println();
  delay(50) ;
}


void Sol_on(){
    if(ydeg >=0 && ydeg<74 && xdeg >=0 && xdeg<78&& p==0   ){
    
Serial.print("Sol On ");

   
servo3.write (ydeg);
Serial.print(" Servo 3 =");
Serial.print(ydeg);
servo1.write(a);
servo2.write(b);
delay(t);
Serial.print(" Servo 1 =");
Serial.print(a);
Serial.print(" Servo 2 =");
Serial.print(b);
    }
  }




void Sol_arka(){
   if(ydeg >=0 && ydeg<74 && xdeg >110 && xdeg <= 180 ){

 Serial.print("Sol  Arka  ");

   
servo3.write (180-ydeg);
Serial.print(" Servo 3 =");
Serial.print(ydeg);

 servo1.write(b);
servo2.write(a);

 Serial.print(" Servo 1 =");
Serial.print(b);
Serial.print(" Servo 2 =");
Serial.print(a);
delay(t);
p=1;
}}

   
  
  
  
  
  
  
  
  

 void Sol_sabit(){
  
  if(ydeg >=0 && ydeg<74 && xdeg >=78 && xdeg<=110 && p==0 ){
 Serial.print(" Sol  Sabit");
servo3.write (ydeg);
Serial.print(" Servo 3 =");
Serial.print(ydeg);
servo1.write(a);
servo2.write(b);
    Serial.print(" Servo 1 =");
Serial.print(a);
Serial.print(" Servo 2 =");
Serial.print(b);
delay(t);
  }
  }
  
  
  

  
void Sag_on()
{if(ydeg >100 && ydeg <= 180 &&xdeg >=0 && xdeg<78 && u ==0 ){

 Serial.print("Sag On ");
servo3.write (ydeg);
Serial.print(" Servo 3 =");
Serial.print(ydeg);
  
servo1.write(a);

 servo2.write(b);

 Serial.print(" Servo 1 =");
Serial.print(a);
Serial.print(" Servo 2 =");
Serial.print(b);
delay(t);
}}

void Sag_arka(){
   if(ydeg >100 && ydeg <= 180 && xdeg >110 && xdeg <= 180){
Serial.print("Sag ve arka ");
servo3.write (180-ydeg);
Serial.print(" Servo 3 =");
Serial.print(180-ydeg);

   
servo1.write(b);

 servo2.write(a);
delay(t);

 Serial.print(" Servo 1 =");
Serial.print(b);
Serial.print(" Servo 2 =");
Serial.print(a);
u=1;

   }}
void Sag_sabit(){
  if(ydeg >100 && ydeg <= 180 &&  xdeg >=78 && xdeg<=110  && u ==0){
  
  Serial.print(" Sag  Sabit ");
  a=b=90;
   servo3.write (ydeg);
Serial.print(" Servo 3 =");
Serial.print(ydeg);
    Serial.print(" Servo 1 =");
Serial.print(a);
Serial.print(" Servo 2 =");
Serial.print(b);
    servo1.write(a);
servo2.write(b);
    delay(t);
  
  }}

 void  Sadece_On(){ // X eksen Sabit
  
  if(ydeg >=74 && ydeg<=100 &&xdeg >=0 && xdeg<78  ){

 Serial.print("Sadece On ");
ydeg=90;
servo3.write (ydeg);
Serial.print(" Servo 3 =");
Serial.print(ydeg);
  
servo1.write(a);
servo2.write(b);

 Serial.print(" Servo 1 =");
Serial.print(a);
Serial.print(" Servo 2 =");
Serial.print(b);
delay(t);
}
  
  }
  
void Sadece_Arka(){
  
  if(ydeg >=74 && ydeg<=100 && xdeg >110 && xdeg <= 180 ){
Serial.print("Sadece Arka ");
ydeg=90;
servo3.write (ydeg);
Serial.print(" Servo 3 =");
Serial.print(ydeg);
servo1.write(b);
servo2.write(a);
Serial.print(" Servo 1 =");
Serial.print(b);
Serial.print(" Servo 2 =");
Serial.print(a);
delay(t);
  
  }}
  void Full_Sabit(){
    
    if(ydeg >=74 && ydeg<=100&&xdeg >=78 && xdeg<=110  ){

Serial.print("Full Sabit  ");
ydeg=90;
servo3.write (ydeg);
Serial.print(" Servo 3 =");
Serial.print(ydeg);
  a=b=90;
servo1.write(a);
servo2.write(a);
Serial.print(" Servo 1 =");
Serial.print(a);
Serial.print(" Servo 2 =");
Serial.print(a);
delay(t);
    
    
    
     }}







Yorumlar

Yorum Gönder

Bu blogdaki popüler yayınlar

Girilen kelimeyi hecelerine ayıran program.(C++ Uygulamaları) Favori Uygulama :)

Resim
//Girilen kelimeyi hecelerine ayıran program. //İyi çalışmalar // Türkçe heceleme algoritması #include <stdio.h> int main () {int i=0; char a[30]; printf("hecelemek istediginiz kelimeyi girin \n"); scanf ("%s",a); for (i=0;a[i]!='\0';i++) // döngü dizinin sonuna gelene kadar devam eder.(son olarak null geldiğinde biter.) {printf("%c",a[i]); if (a[i]=='a'||a[i]=='e'||a[i]=='i'||a[i]=='o'||a[i]=='u') // kelimenin ilk sesli harrfini bulur { if (a[i+1]=='a'||a[i+1]=='e'||a[i+1]=='i'||a[i+1]=='o'||a[i+1]=='u') // eğer bu ilk sesli harfin yanındaki harf sesli harf ise aralarına tire koyar. printf(" - "); else if  (a[i+2]=='a'||a[i+2]=='e'||a[i+2]=='i'||a[i+2]=='o'||a[i+2]=='u') // eğer bu ilk sesli harfin yanındaki sessiz harf ise diğer yanındaki sesli mi diye b...
Devamı

Girilen küçük harfi büyük harfe çeviren program (C++ uygulamaları )

//Girilen küçük harfi büyük harfe çeviren program eğer büyük harf yazılırsa uyarı versin #include <stdio.h> #include <stdlib.h> int main (){ char a ; printf("kucuk bir harf yaziniz"); scanf("%c",&a); if(a>86){ printf ("buyuk harfi: %c",a-32);//örnek olarak b yazarsak bundan 32 çıkartarak B yazar.( b,Bden daha büyük } else printf("buyuk harf girdiniz \n lutfen kucuk harf giriniz"); return 0; }
Devamı

Girilen kelimedeki büyük harf sayısını bulan program(C++ uygulamaları )

#include <stdio.h>//Girilen kelimedeki büyük harf sayısını bulan program #include<stdlib.h> int main(){ char a[10]; int i,sayac=0; printf( "yazıyı yazın"); scanf("%s",a); for (i=0;i<10;i++){ if(a[i]>64 && a[i]<91) sayac++;// büyük harfler 64 ile 91 arasındaki sayılardır.(ASCII ye göre )Eğer //bu koşulu sağlarsa sayac bir artar. } printf ("buyuk harf sayısı %d",sayac ); return 0; }
Devamı